Die Harfe gehört zu den Saiteninstrumenten. Sie ist eines der ältesten Musikinstrumente der Menschheit und kann bereits um etwa 3000 v. Chr. in Mesopotamien und Ägypten nachgewiesen werden.

Unter den drei Grundtypen der Saiteninstrumente (Harfen, Zithern und Lauten) ist die Harfe charakterisiert als ein Instrument, bei dem die Saiten senkrecht (Winkelharfe) oder abgeschrägt und in einer Koordinate senkrecht an der Resonanzdecke ziehen und sie dadurch in Schwingung versetzen Bei der Laute und Zither liegen die Saiten parallel zur Resonanzdecke die Schwingungsübertragung erfolgt indirekt über den Steg oder durch den Rahmen auf die Resonanzdecke.